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灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站
A | 讯 8月17日，市场监管总局发布招标投标领域系统整治典型案例（第二批）。 招标投标市场是全国统一大市场和高标准市场体系的重要组成部分，对提高资源配置效率、推动高质量发展具有重要作用。 芝能科技出品 今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。党中央、国务院对治理招标投标乱象、推动招标投标市场规范健康发展作出明确部署。
B | 主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。 一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。 我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。
C | 要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。 ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方 灵巧手难，第一难在驱动。市场监管总局组织指导全国市场监管部门依法查处招标投标领域相关违法行为，着力营造规范有序、公平竞争的招标投标市场环境。现公布第二批典型案例。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。 一、四川省泸州市纳溪区市场监管局查处4家医疗器械有限公司出借营业执照案 2026年6月，泸州市纳溪区市场监管局依法对江西珺聪医疗器械有限公司、江西斯平医疗器械有限公司、江西秀智贸易有限公司、江西晓兰医疗器械有限公司等4家公司出借营业执照的违法行为，分别作出罚款15万元、吊销营业执照的行政处罚并依法公示。招标投标中的相关刑事犯罪行为已由公安部门处理。 根据公安部门通报，经查，上述4家公司明知相关法律规定的禁止性要求，自2018年开始长期将营业执照出借给李某伟，由李某伟借用4家公司名义参与相关医疗器械、医用耗材的投标与供货业务。整个经营流程中，业务洽谈、货品供应、款项结算、售后管理等环节均由李某伟全权负责，上述4家公司全程不参与实际运营，也不履行质量、安全等主体责任。上述4家公司的行为均违反了《中华人民共和国市场主体登记管理条例》第三十七条第一款的规定，且拒不配合调查，隐匿证据，情节恶劣。
D | 业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。
E | 特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。 这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。纳溪区市场监管局依据《中华人民共和国市场主体登记管理条例》第四十八条的规定，分别对上述4家涉案公司作出行政处罚，并同步将查处信息通报、推送至涉事公司住所地的市场监管部门。 医疗器械和医用耗材事关群众生命健康，企业违规出借营业执照、放任个人挂靠经营，属于变相转让经营主体资格，不仅规避行业准入监管，扰乱医疗耗材招标投标、经营市场秩序，还会造成质量监管与责任追溯漏洞，给医用产品质量和群众就医安全埋下重大隐患。本次系列案件从严查处，有力震慑了行业同类违法行为，持续规范了当地医疗物资经营与采购秩序。
F | 二、新疆维吾尔自治区吐鲁番市鄯善县市场监管局查处新疆军志建设工程有限公司出借营业执照案 2026年6月，吐鲁番市鄯善县市场监管局对新疆军志建设工程有限公司出借营业执照的违法行为依法作出行政处罚。 ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱 驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。鉴于当事人在违法行为发生后主动减轻违法行为危害后果且无违法所得，鄯善县市场监管局依据《中华人民共和国市场主体登记管理条例》第四十八条和《新疆维吾尔自治区 新疆生产建设兵团市场监督管理行政处罚裁量基准（2025年版）》的规定，作出罚款1万元的行政处罚并依法公示。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。 因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。工程建设招标投标中的相关违法行为已由招标投标主管部门处理。 腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。 2026年1月，鄯善县市场监管局按照招标投标领域专项整治工作部署开展执法检查。 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。经查，吐鲁番民特建筑工程有限公司（以下简称民特公司）不具备项目招标要求的水利工程资质，营业执照经营范围无水利工程施工项目，无法参与投标。为争取中标机会，民特公司与当事人约定以其名义、资质参与项目投标，中标后由民特公司实际施工。 可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。当事人全程未参与项目施工，未投入任何项目资金、施工设备，未实际履行施工管理、质量管控、安全保障等合同约定义务，也未承担项目对应的经济、法律责任。 有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。
G | 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。当事人收到90万元工程款后，缴纳9.5万余元税款，随后将剩余工程款全额转付至民特公司账户，未获取收益。当事人上述行为违反了《中华人民共和国市场主体登记管理条例》第三十七条的规定，构成出借营业执照的违法行为。
H | 本案反映出部分企业为获取业绩、积累资质，采取“借照中标、转包施工”的方式规避监管，严重扰乱市场秩序。市场监管部门依法查处出借营业执照行为，体现了对经营主体登记管理秩序的严格维护，也警示各类经营主体不得以任何形式出租、出借、转让营业执照，必须依法依规开展经营活动。
I | 三、江苏省徐州市沛县市场监管局查处江苏澳邦医疗科技有限公司伪造认证证书案 2026年4月，徐州市沛县市场监管局对江苏澳邦医疗科技有限公司伪造认证证书的行为作出罚款3万元的行政处罚并依法公示。同时对该案在养老机构招标领域中存在的违法线索及时移送纪检监察机关。
J | 2026年3月，沛县市场监管局对沛县朱寨镇闫集护理院招标投标项目文件进行执法检查，发现护理床招标项目中，中标单位江苏澳邦医疗科技有限公司提供的投标文件中标注的“中国环境标志产品认证证书（证书编号：CQC315876178）”在全国认证认可信息公共服务平台查询不到。 直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。经查实，当事人于2024年10月10日投标护理床项目，为展示生产厂家实力，伪造了“中国环境标志产品认证证书（证书编号：CQC315876178）”。 于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西 光会动还不够，手得知道摸到了什么。当事人伪造认证证书的行为违反了《认证证书和认证标志管理办法》第五条的规定，构成伪造认证证书的行为。人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。
K | 沛县市场监管局依据《认证证书和认证标志管理办法》第二十六条的规定，作出行政处罚。 伪造认证证书用于招标投标活动，让本不符合资质的企业蒙混过关，破坏公平竞争秩序，影响中标项目的质量安全。 2025 年这个情况在变。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。本案打击了伪造认证证书行为，净化了招标投标领域营商环境，为构建规范有序的市场环境提供有力保障。 四、浙江省湖州市吴兴区市场监管局查处湖州徽黄工程有限公司非法买卖认证证书案 2025年12月19日，湖州市吴兴区市场监管局依法对湖州徽黄工程有限公司非法买卖认证证书的行为作出罚款3万元的行政处罚并依法公示。 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。
L | 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。同时对该案在政府采购招标投标中的违法线索及时移送招标投标主管部门。 2025年9月30日，吴兴区市场监管局根据财政部门提供的线索，对湖州徽黄工程有限公司立案调查。 ● 第四关：手和脑要一起练 前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。经查明，当事人为参与某市政及绿化零星工程项目公开招标，通过网络随机联系代办人购买《质量管理体系认证证书》《环境管理体系认证证书》和《职业健康安全管理体系认证证书》等3份证书，因未保留代办人相关信息，无法追溯源头。上述证书通过全国认证认可信息公共服务平台无法查询，且编号所对应的是江苏某化肥有限公司取得的产品质量体系认证。经核实，相关认证证书上标明的认证机构未向当事人出具过认证证书。当事人的行为违反了《认证证书和认证标志管理办法》第五条的规定，构成非法买卖认证证书的违法行为。
M | 吴兴区市场监管局依据《认证证书和认证标志管理办法》第二十七条的规定，作出行政处罚。
N | 在招标投标领域非法买卖认证证书，不仅严重违背诚信经营准则、破坏公平竞争环境，更直接损害合规经营者的合法权益。针对此类乱象，市场监管部门依法从严查办，既为守法经营主体筑牢公平营商屏障，又切实维护了认证体系的严肃性与公信力。 宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。 五、黑龙江省哈尔滨市市场监管局查处东信工程项目管理有限公司违反法律、行政法规禁止的不正当价格行为案 2026年3月24日，哈尔滨市市场监管局依法对东信工程项目管理有限公司违规收取电子招标文件费用的行为，作出罚款21.03万元的行政处罚并依法公示。
o | 2026年1月14日，哈尔滨市市场监管局在开展招标投标系统整治工作中，发现东信工程项目管理有限公司涉嫌违规收取招标材料费用。经查，东信工程项目管理有限公司在棉亭村主干道道路提升改造工程等5个项目招标过程中，通过易交易（福清）电子交易平台收取电子招标文件费用共计21.03万元。
p | 这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。投标单位支付费用后，在网站上自行下载电子招标文件。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路 把视野拉到全球，几家走得各有章法。 ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。
q | 工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。 ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。当事人的行为违反了《中华人民共和国招标投标法实施条例》第十六条和《中华人民共和国价格法》第十四条的规定，构成违反法律、行政法规禁止的不正当价格行为。 ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。哈尔滨市市场监管局依据《中华人民共和国价格法》第四十条、第四十一条及《价格违法行为行政处罚规定》第十六条的规定，责令当事人退还投标单位多付价款，并依法作出行政处罚。同时，运用闭环监管机制，指导该企业对所有分公司开展全面排查整改，逐项清退违规收取的电子招标材料费用，切实维护了投标单位的合法权益。 电子招标投标旨在降本增效，但部分企业利用平台优势，对无实质成本的电子文件违规收费，加重了投标企业负担，扰乱了招标投标市场公平竞争秩序。本案中，市场监管部门适用《中华人民共和国价格法》兜底条款，依法惩处不正当价格行为，丰富了电子招标投标领域收费监管的执法实践。版权申明：凡注有“”或电头为“”的稿件，均为独家版权所有，未经许可不得转载或镜像；授权转载必须注明来源为“”，并保留“”的电头。 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。
r | 。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。 Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。 ● 国内进度：多路线一起冲 国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。 路线也分几支。
s | ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。 触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。
t | ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。 整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。
u | 对比之下：各有所长，也各有欠账 把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。 ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。
v | 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。 ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。 因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。 特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。 小结 人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。
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Published on:21:27:55
